工业机器人关节减速器的类型和作用

发布时间：

2024-10-25

RV减速器具备体积小、扭矩大、定位精度高、抗冲击能力强、减速比大、振动小等优点，因此主要被用于在工业机器人上、机床和医疗行业等领域当中。由于RV减速器的抗冲击力强而且精度高的特点，特别适用于中等和重载的应用当中。而RV减速器需要传递大扭矩，承受大过载的冲击，保证预期中的使用寿命。在设计过程当中，采用了相对复杂的定位结构，制造工艺和成本控制困难。RV减速器内部没有弹性变形的受力分量，因此可以承受一定的扭矩。RV减速机的轴承是它的薄弱点，很容易突破轴承力极限，造成轴承异常磨损或断裂。这个问题在高速运行时比较突出，所以RV减速器的额定扭矩随着输入速度的增加而变得显着降低。

由于劳动力成本逐渐的在提高和技术的迅猛，工业机器人呈现爆发式发展的状态，让制造企业越来越倾向于使用更为之更有效率、机械化、成本更低的机器人设备。当说到工业机器人的时候，不得不说到的就是身体里面的核心重要部件之一，减速器。当然，因为每款工业机器人的性能以及运行的环境都是不同的，所以其中用到的减速器也会是不一样的。

而工业机器人的种类并非只有一种，是多种多样的，像是坐标机器人、圆柱坐标机器人、多关节机器人、平面多关节机器人等等。在应用层面上比较广泛的是多关节机器人，在关节电机驱动的前提下，考虑到驱动的扭矩，正常是需要使用到减速机构的。

工业机器人的操作控制主要靠三大部件组成：伺服电机、控制器和减速器，其中减速器是用于精准的控制机器人关节运动，传递更大的扭矩的。在目前，最常见的减速器主要分为两种，一是安装在工业机器人大臂、肩部负责重载位置上的RV减速器，二是安装在手腕前臂轻载荷位置上的谐波减速器

伺服电机

用在工业机器人上的关节减速器是用于减少间隙量而且能提高系统精度的部件，是通过较少齿轮之间的旋转间隙实现这一点的，这样可以在移动部件的时候减少运动过程中的误差，使得工业机器人的整体精度得到全面的提升。

另外工业机器人的关节减速器还能提供传递更大扭矩的作用。在工业机器人关节需要负载过大的时候，如果去增加伺服电机的功率并不划算，可以通过在合适的速度范围提高减速器的输出，另外伺服电机在低频运行的情况下较容易发热和震动，对工业机器人长时间、周期性的运行不能准确可靠的保障。

在关节性机器人当中，常见的减速器有RV减速器和谐波减速器两种。而在负载较小和大型机器人末端多轴的工业机器人中，谐波减速器是一种谐波传动装置，由刚轮、柔轮、轴承和发生器几个关键的部分组合形成的。其中刚轮的齿数会略大于柔轮的齿数。用于小型机器人的谐波减速器具有重量轻、体积小、承载能力大、运动精度高等特点。

随着工业机器人广泛的应用和技术不断的发展，减速器在机器人的设计当中的重要性愈发突显，让工业机器人的高效运动及精准操作提供更大的支持和完善。