解密机器人手：减速机如何塑造极致灵巧手

发布时间：

2025-04-07

在科技飞速发展的当下，机器人技术正以前所未有的速度融入我们的生活，从工业生产到日常生活服务，机器人的身影无处不在。而机器人手作为机器人与外界交互的关键部件，其灵巧度直接决定了机器人完成复杂任务的能力。在机器人手的众多核心组件中，减速机扮演着举足轻重的角色，它的性能优劣对机器人手的灵巧度有着深远影响。

一、机器人手上有多少个减速机？

机器人手上的减速机数量因机器人类型和设计的不同而有所差异，以下是一些常见情况：

人形机器人手：一般来说，如果是较为常见的每只手 5 个手指的人形机器人，若每个手指关节通过拉线、编码器来完成部分动作，一根手指最多需要一个减速器，每只手可能需要 4-5 个减速器，两只手则需要 8-10 个。据日本哈默纳科公司表示，人形机器人手可能需要使用 30 个减速器。

工业机器人手

二指或三指抓手：这类工业机器人手通常结构相对简单，主要用于抓取和放置特定形状和尺寸的物体，一般在每个手指的关节处会配备 1-2 个减速机，用于控制手指的开合和抓取力度，整个手可能共需要 2-6 个减速机。

多关节仿人手：一些高端的工业机器人手为了实现更复杂的操作任务，会设计成类似人类手部的多关节结构，其减速机数量可能会与人形机器人手相近，每只手可能需要 5-10 个甚至更多的减速机，具体取决于关节的数量和设计。

协作机器人手：通常需要具备较高的灵活性和精度，以与人类进行协同工作。其手部的减速机数量也会根据具体的功能和结构设计有所不同，一般每只手可能会有 3-8 个减速机。

二、机器人的手上有哪些种类的减速机？

1. 谐波减速机

体积小、重量轻（适合灵巧手或手指关节）。

高精度，适合精细抓取

抗振动性能好，能适应动态操作

应用：手指关节、协作机器人手部

2. RV 减速机

高刚性、高扭矩（适合手掌旋转或大拇指驱动）。

长寿命，可靠性高。

应用：手腕旋转关节、手掌开合的主驱动。

3. 行星减速机

中等减速比，高效

结构紧凑，适合多级减速组合

应用：手臂关节、手掌的微调。

4. 直角减速机

改变传动方向（90°），节省空间

低成本，维护简单

应用：手腕俯仰或侧摆关节（如人类前臂自然弯曲方向）