行星减速机、RV减速机、谐波减速机工作原理和优缺点

发布时间：

2025-03-14

• 行星减速机：适合一般工业应用，性价比高。 • RV减速机：适合高精度、高负载的应用，如机器人关节。 • 谐波减速机：适合轻量化、高精度的应用，但要注意承载能力和寿命。

1.行星减速机

原理

行星减速机就像一个“小太阳”带着一群“小行星”在转。它有一个中心的齿轮（太阳轮），周围有几个小齿轮（行星轮），这些行星轮围绕太阳轮转动，同时行星轮也绕着自己的轴转动。行星轮的外面有一个固定的齿圈（外圈）。通过这种结构，输入轴（一般是电机轴）带动太阳轮转动，行星轮在太阳轮和齿圈之间滚动，最终把动力传递到输出轴上，实现减速。

优点

• 体积小、重量轻：结构紧凑，适合用在空间有限的地方。

• 效率高：能量损失少，能把大部分动力传递出去。

• 精度高：传动精度高，输出平稳。

• 承载能力强：能承受较大的负载。

缺点

• 成本较高：制造工艺复杂，价格相对贵一些。

• 安装要求高：需要精确安装，否则会影响性能。

2.RV减速机

原理

RV减速机是“旋转矢量”减速机的意思。它的结构比较复杂，可以看作是行星减速机的升级版。它有两个主要部分：第一部分是行星齿轮系统，和行星减速机类似；第二部分是一个摆线针轮机构。输入轴带动行星齿轮系统转动，然后通过摆线针轮机构进一步减速，最终输出。

优点

• 高精度：传动精度非常高，适合用在对精度要求极高的地方，比如机器人关节。

• 高扭矩：能承受很大的扭矩，负载能力强。

• 高刚性：结构刚性好，不容易变形。

缺点

• 结构复杂：制造和维修都很复杂，成本很高。

• 体积较大：相对行星减速机，体积和重量会大一些。

3.谐波减速机

原理

谐波减速机的名字听起来很文艺，但原理有点像“扭麻花”。它主要由三个部分组成：波发生器、柔轮和刚轮。波发生器是一个椭圆形的部件，它把柔轮（一个薄薄的金属轮）压成椭圆形状。柔轮和刚轮啮合在一起，当波发生器转动时，柔轮会像“扭麻花”一样变形，从而带动刚轮转动。通过这种变形和啮合，实现减速。

优点

• 体积小、重量轻：结构简单，体积小，特别适合用在机器人手臂等需要轻量化的场景。

• 高减速比：可以在很小的空间内实现很大的减速比。

• 高精度：传动精度高，能实现精确的控制。

缺点

• 承载能力有限：柔轮是薄薄的金属轮，容易变形，承载能力不如行星减速机和RV减速机。

• 寿命有限：柔轮反复变形，时间长了可能会疲劳损坏。

• 价格高：制造工艺复杂，价格也不便宜。

总结

• 行星减速机：适合一般工业应用，性价比高。

• RV减速机：适合高精度、高负载的应用，如机器人关节。

• 谐波减速机：适合轻量化、高精度的应用，但要注意承载能力和寿命。