谐波、行星、RV减速器特点对比

发布时间：

2025-02-17

减速器是连接动力源和执行机构的中间机构，具有匹配转速和传递转矩的作用。按照控制精度划分，减速器可分为一般传动减速器和精密减速器。一般传动减速器控制精度低，可满足机械设备基本的动力传动需求。精密减速器回程间隙小、精度较高、使用寿命长，更加可靠稳定，应用于机器人、数控机床等高端领域。精密减速器种类较多，包括谐波减速器、RV 减速器、摆线针轮行星减速器、精密行星减速器等。

减速器概念

简言之

减速器作用减速增矩。

传动比i=输入轴转速/输出轴转速；

输出扭矩=输入扭矩x传动比x效率；

行星减速器

行星减速器中均匀分布在四周的圆柱齿轮在内齿轮和外齿轮之间围绕一个同心圆做运动，圆柱、齿轮的循环运动类似于太阳系中的行星运行轨迹。因此，行星齿轮减速机也叫行星减速机。

谐波减速器：

谐波齿轮减速器是一种由固定的内齿刚轮、柔轮、和使柔轮发生径向变形的波发生器组成，谐波齿轮减速机是齿轮减速机中的一种新型传动结构，它是利用柔性齿轮产生可控制的弹性变形波，引起刚轮与柔轮的齿间相对错齿来传递动力和运动。这种传动与一般的齿轮传递具有本质上的差别，在啮合理论、集合计算和结构设计方面具有特殊性。谐波齿轮减速器具有高精度、高承载力等优点，和普通减速器相比，由于使用的材料要少50%，其体积及重量至少减少1/3。

RV减速器：

RV减速机由一个行星齿轮减速机的前级和一个摆线针轮减速机的后级组成，RV减速器具有结构紧凑，传动比大，以及在一定条件下具有自锁功能的传动机械，是最常用的减速机之一而且振动小，噪音低，能耗低。

而且回差精度稳定，不像谐波传动那样随着使用时间增长运动精度就会显著降低，故世界上许多国家高精度机器人传动多采用RV减速器，因此，该种RV减速器在先进机器人传动中有逐渐取代谐波减速器的发展趋势

其缺点是重量重，外形尺寸较大。

传动效率：

行星优于谐波；

传动精度：

谐波优于行星；

生产制造成本：

谐波成本高于行星；

同等输出扭矩下谐波具有质量小、体积小、较小的传动惯量;

谐波单级传动比大、谐波减速机的制造成本相对较高，且容易产生弹性变形和磨损，寿命不如行星，且输入转速不能太高

谐波减速机的谐波传动主要是利用柔性元件可控的弹性变形来传递运动和动力，它的体积不大，而且精度很高，不过其缺点就是柔性元件——柔轮的使用寿命有限，而且不耐冲击，它的刚性与金属件相比就比较差。谐波减速机还有个缺点就是它的输入转速不能太高，有一定的限制。