精密减速器-人形机器人核心零部件--行业深度全解析

发布时间：

2025-01-14

精密减速器与伺服电机、控制器是工业机器人的三大核心零部件，制造成本占比高。 2023 年我国机器人三大核心零部件精密减速器、伺服电机、控制器的成本占比分别为 32%、22%和 12%，核心零部件制造成本占工业机器人总制造成本的近 70%。

一、定义与区别

根据原理不同，精密减速器主要分为精密行星减速器、RV 减速器和谐波减速器，且因为三类减速器组成结构、特点不同，在机器人应用的细分领域也有一定差异：

（1）行星减速器核心传动部件是行星齿轮组，依托纯齿轮机构运行，通过齿轮间的力矩传递来实现减速效果，因其高效率与承载能力，常被用于并联机械手的驱动系统中。

（2）RV 减速器采用两级传动结构，具有传动比范围大、精度较为稳定、疲劳强度较高、更高的刚性和扭矩承载能力等特点，适合机器人大臂、机座等重载荷部位的应用。RV 减速器技术门槛较高，关键在于精度控制、长期稳定性、使用寿命和噪音抑制等方面。

（3）谐波减速器则是采用柔轮的弹性变形传动机制，具有质量轻、体积小、传动比大、运动精度高的特点，在同等输出力矩时，体积可以缩小到其他减速器的 1/3，重量缩减 1/2，适用于机器人小臂、腕部或手指末端轴等负载较小的部位。谐波减速器的技术壁垒高，要实现对谐波减速器的自主研发和国产，就要突破齿形设计、材料、加工技术、测试评价等方面的关键技术瓶颈。

综合来看，针对减速器主要指标：传动效率方面：精密行星减速器最优，RV减速器次之，谐波减速器位居第三位；传动精度方面：精密行星减速器依旧最优，RV 减速器与谐波减速器不相上下；传动比方面：RV 减速器与谐波减速器略优于精密行星减速器